محسن مجیری فروشانی
کنترل آرایش بندی وسایل نقلیه بی سرنشین یکی ازحوزههای فعال در تئوری کنترل است. این درحالی است که به دلیل عدم دسترسی به اطلاعات سیستم مختصات جهانی درمکان هایی مانند زیرآب یا درون غارها و نیز به دلیل هزینههای بالای دستگاه مکانیاب، کنترل رباتهای خودگردان بدون استفاده ازمکان یاب یکی از موضوعات مورد توجه بودهاست. در کنترل آرایشبندی هدف آن است که عاملها شکل خاصی حول یک نقطه معلوم یا منبع نامعلوم تشکیل بدهند. آرایشبندی دایرهای به چندین صورت مطرح میشود. در یک نوع عاملها در راسهای یک چندضلعی منتظم محاط در دایرهای به شعاع دلخواه و مرکز نقطه معلوم یا منبع قرار میگیرند. در نوع دیگرآرایشبندی دایرهای عاملها روی دایرهای به شعاع دلخواه و مرکز نقطه معلوم و یا منبع به فاصله زاویه ای یکسان حرکت میکنند ویا دوایری با شعاعهای مختلف حول منبع را میسازند. برای هر دو بیان آرایش بندی دایره ای روشهای مختلفی برای عاملهای هولونومیک و غیرهولونومیک مطرح شده است. در بیشتر موارد نقطه معلوم در نظرگرفته شده است. یک قانون کنترل نرمال شده برای سرعت زاویه ای عاملهای غیرهولونومیک درصفحه پیشنهاد میشود که باعث میشود عامل ها با فاصله زاویه ای یکسان روی دایره ای به شعاع معلوم حول منبع دوران میکنند. در فضا نیز قانون کنترل نرمال شده برای سرعتهای گردشی وگشتاور عاملهای غیرهولونومیک پیشنهاد میشود. در اینصورت با انتخاب مقادیر اولیه بزرگ ونزدیک هم برای سرعتهای گردشی وگشتاور عاملهای غیرهولونومیک در فضا یک دایره حول منبع تشکیل میدهند. قوانین کنترل نرمال شده باعث میشوند سرعتهای زاویهای عامل کراندار باکران مشخص باشند. برای اثبات پایداری نمایی ازقضیه معدل گیری وقضیه آشفتگی تکین استفاده شده است