بررسی تأثیر تاخیر زمانی وعدم قطعیت پارامترهای ایرودینامیکی در پایداری شبیه سازی سخت افزاردر حلقه سیستم کنترل پرواز بالگردوجبران سازی آنباکنترل پیش بین

چکیده

شبیه سازی سخت افزار در حلقه می تواند سخت افزار کنترل کننده یک سیستم کنترلحلقه بسته ر ا به صورت واقعی در کنار شبیه سازی نرم افزاری بقیه اجزاء سیستم تست وارزیابی نماید. در این پایاننامه به شبیه سازی سخت افزار در حلقه سیستم کنترل پروازیک بالگرد پرداخته می شود. این سیستمشامل یک کامپیوتر برا ی شبیه سازی زمان واقعی پروازو یک سخت افزار به عنوان سیستم کنترل پرواز است که با پروتکل ارتباط شبکه به هم متصلشده اند .تأخیر زمانی ناشی از اتصال کامپیوترشبیه سازی پرواز و سخت افزار کنترل کنندهدر سیستم کنترل حلقه بسته می تواند باعث کاهش عملکردسیستم و یا حتی نا پایداری شود.عدم قطعیت در مدل بالگرد که ناشی از مشتقات پایداری و کنترل است در تأخیر زمانی بحرانیمورد بررسی قرار گرفته است و بعضی از مشتقا ت پایداری و کنترل بالگردکه تا ثیر بیشتریبر تأخیر زمانی بحرانی­د­رشبیه سازی سخت افزار در حلقه تحت شبکه­دارندبه دست آمده است.بنابراین در این پژوهش به بررسی اثر تأخیر زمانی در شبیه سازی سخت افزار درحلقه سیستمکنترل پرواز پرداخته می شود و اثرعدم قطعیت ناشی از پارامترها ی آیرودینامیکی مدل درپایداری بررسی می شود .

واژه های کلیدی: تأخیر زمانی ،شبیه سازیسخت افزار در حلقه،عدم قطعیت،مشتقات پایداری و کنترل

بالگرد