کنترل آرایش­­ بندی وسایل نقلیه بی سرنشین یکی ازحوزه­­های فعال در تئوری کنترل است. این درحالی است که به دلیل عدم دسترسی به اطلاعات سیستم مختصات جهانی درمکان­­ هایی مانند زیرآب یا درون غارها و نیز به دلیل هزینه­­های بالای دستگاه مکان­یاب، کنترل ربات­­های خودگردان بدون استفاده ازمکان­­ یاب یکی از موضوعات مورد توجه بوده­است. در کنترل آرایش­­بندی هدف آن است که عامل­­ها شکل خاصی حول یک نقطه معلوم یا منبع نامعلوم تشکیل بدهند. آرایش­­بندی دایره­­ای به چندین صورت مطرح می­شود. در یک نوع عامل­­ها در راس­­های یک چندضلعی منتظم محاط در دایره­­ای به شعاع دلخواه و مرکز نقطه معلوم یا منبع قرار می­گیرند.

آزمایش حاضر به منظور بررسی اثر سطوح مختلف عصاره خشکدرمنه و اسیدهای آلی بر عملکرد، صفات کیفی تخم مرغ، ترکیب چربی‌های خون و تخم‌مرغ و نیز شاخص‌های آنتی‌اکسیدانی در مرغان تخمگذار انجام شد. این مطالعه در قالب یکآزمایش فاکتوریل 3×2 بر پایه یک طرح کاملا تصادفی، با 6 تیمار، 8 تکرار و 4 پرندهدر هر تکرار انجام پذیرفت. فاکتورهای مورد بررسی شامل دو سطح اسیدهای آلی (صفر و1500 میلی گرم در کیلوگرم) و سه سطح عصاره خشک درمنه ( صفر، 250 و500 میلی‌گرم در کیلوگرم) بودند.

  هدف از انجام این پژوهش تهیه و شناسایی نانوکاتالیست طلا-نقره قرارگرفته بر روی کربن نیترید گرافیتی است که جهت سهولت در جداسازی بر روی بستر ماکروسکوپیک نمد کربنی قرار گرفته است. از کاتالیست تهیه شده جهت واکنش انتخابی اکسایش سیکلوهگزان و تبدیل آن به مخلوط کتون-الکل(K/A oil) در حضور اکسیژن به عنوان عامل اکسنده و بدون حضور حلال استفاده شد. سیکلوهگزانون و سیکلوهگزانول که از اکسایش سیکلوهگزان بدست می آیند، پیش ماده های مهمی در تولید ماده با ارزش آدیپیک اسید می باشند. کاتالیست تهیه شده از طریق تکنیک های شناسایی FE-SEM ، XRD ، ICP ، BET و EDX مورد شناسایی ساختاری قرار گرفت.

چکیده